C'est un solide (S) ``idéal'' dans lequel les atomes sont rigouresuement fixes les uns par rapport aux autres. Tous les points A et B lui appartenant ont une distance constante au cours du temps.

C'est un point, à l'interieur ou l'extérieur du solide, restant à une distance fixe de tous les autres points du solide (S).

Ce sont des coordonnées importantes indépendants qui définissent la position d'un solide dans l'espace au cours du temps

\[\vec{v_{B\in S/R}} \) \(= \vec{v_{A\in S/R}} + \vec{BA}\wedge \vec{\omega_{S/R}}\] avec \(\vec{\Omega}\) le vecteur rotation du solide par rapport à R.

Notée \(\vec{v_g}\), elle est définie par \(\vec{v_{g1/2}} \) \(= \vec{v_{I_1\in S_1/R}} - \vec{v_{I_2\in S_2/R}}\)

Elle correspond à \(\vec{V_g} \) \(= 0\). On a alors \(\vec{v_{I_1\in S_1/R}} \) \(= \vec{v_{I_2\in S_2/R}}\)

C'est un mouvement tel que chaque point du solide S se déplace dans un plan parallèle à un plan fixe Q dans le référentiel R

On appelle CIR du plan Q' (plan invariablement lié à la section du solide (S) par Q) à l'instant t le point I du solide (S) dont la vitesse par rapport à R est nulle. On a donc \[\vec{v_{i\in S}} = \vec{0}\]